Presezzo ha una storia abbastanza lunga: si sa della sua esistenza fin dai tempi dei Romani  A quell'epoca il nome del paese derivava dalla parola latina Praesidium. Il nome fu mutato solo nel 1263 . L'origine romana del comune si può capire dal fatto che nello stemma comunale vi è la scritta SPQR, che si trova nella parte bassa dello stemma. L'attuale territorio comunale è il risultato dell'unione di due comuni, Capersegno e Presezzo, che si sono uniti nel XIII secolo . Capersegno rappresenta la parte più antica del comune; in quel territorio sorgeva un castello, di cui ora rimangono alcuni resti. Sull'origine del nome di Capersegno vi sono alcune diverse ipotesi. La prima è che indicasse la strada per Trezzo , e il torione del castello rappresentava un punto di riferimento per i viaggianti. Un altro possibile significato di "Capersegno" è una variazione di "CapraSegno", in quanto pare che la famiglia più importante del borgo avesse nel proprio stemma una capra; da qui allora il nome. La storia di Presezzo durante in Medioevo  è molto simile e legata a quelll del l' capoluogo di provincia . Come gran parte della Lombardia , il comune è stato invaso dai Longobardi  e dai Franchi , che si sono alternati nel dominio della zona. Verso il XVI secolo  la zona si impoverì fortemente a causa delle numerose guerre che coinvolsero gli Stati confinanti all'Italia e anche i milanesi e veneziani. Una svolta verso la normalità si ebbe sotto il governo dei veneziani, anche se il potere della Serenissima  si fece sempre meno sentire. Ciò causò la crescita del potere dei Signori e della borghesia  locale. Un'altra piaga per il territorio fu l'epidemia di peste  che si ebbe nel 1630  e che fu notata per la prima volta da Giovanni Maria Mazzi . Successivamente il territorio presezzese e quello limitrofo fu ceduto all'Austria dal Regno D' italia , in seguito al Trattato di Campoformio . Durante il fascismo il territorio era ancora piuttosto rurale e uno sviluppo del territorio si ebbe solo alcuni anni dopo la fine della Seconda guerra mondiale .