La prima parte del toponimo deriva dal latino BURGUS, mentre la seconda, da TERTIUS, viene da alcuni studiosi riferita a una distanza miliare e da altri intesa come 'terza parte di un podere'. Terzo, nel corso del Medioevo, fu chiusa entro una poderosa cinta di fortificazioni, che tuttavia nulla valsero contro l'assalto mosso, nella seconda metà del XII secolo, dalle truppe dell'imperatore Federico Barbarossa, che distrusse il borgo. Più tardi, nel XIV secolo, fu ricostruita la rocca, che assunse la forma di un vero e proprio castello. Seguendo le vicende dei territori circostanti, assoggettati alla repubblica veneta dalla prima metà del Quattrocento alla fine del Settecento, nel 1928 diede vita, con Berzo San Fermo, Grone e Vigano San Martino, al comune di Borgounito, che cessò di esistere nel 1947, quando queste località recuperarono la loro autonomia amministrativa. Del patrimonio storico-architettonico di Terzo fanno parte: il seicentesco palazzo Terzi, che ingloba due portali del castello medievale; il convento di San Michele, costruito per volere delle suore benedettine, trasferitevisi dal vicino convento di Aria, e soppresso nel 1799; la chiesa parrocchiale, dedicata anch'essa a San Michele. A Borgo degna di nota è la parrocchiale dell'Assunta, di origini molto antiche ma completamente ricostruita nella prima metà del XVIII secolo: al suo interno conserva pregevoli opere, tra cui un Crocifisso del Quattrocento, il cui intervento, secondo la tradizione, avrebbe risparmiato più volte l'abitato da calamità e pestilenze.