Citata per la prima volta in un documento della metà del X secolo, ha origini ben più antiche: fu infatti stata abitata fin da epoche remote. Il toponimo deriva chiaramente dalla sua ubicazione nei pressi del Brembo; la specificazione "di Sopra" serve a distinguerla dall'omonimo centro, situato più a sud. Nel Medioevo, per difendersi dalla continue lotte che imperversarono nella zona, si dotò di fortificazioni, di cui sono ancora visibili le tracce. Fu solo con l'avvento della signoria veneta, nel Quattrocento, che vi si instaurò un clima di relativa tranquillità, il cui protrarsi nei secoli successivi ne favorì la crescita economica. Le vicende successive alla dominazione austriaca, dal 1797, hanno seguito quelle dei territori circostanti. Sede, nel periodo tra le due guerre mondiali, di un campo di aviazione (la cui realizzazione nel 1916 costò grandi sacrifici ai brembatesi, che furono espropriati delle loro terre migliori), nel 1927 fu annessa a Ponte San Pietro, riconquistando l'autonomia amministrativa solo nel 1948. Tra le testimonianze storico-architettoniche, oltre a una torre trecentesca, spiccano: l'antica chiesa parrocchiale di Santa Maria Assunta, già citata in un documento della metà del secolo XI ma più volte rimaneggiata nei secoli successivi; villa Brembati (poi Sommi Picenardi), del Seicento; la trecentesca villa Terzi, che ingloba i resti di fortificazioni medievali, in località Tresolzio. Una particolare menzione merita il ponte di Briolo, di origine romana e ricostruito all'inizio del Cinquecento, dopo la piena del Brembo, del 1493. Avveniristico è il palazzo comunale, costruito di recente.