La presenza di insediamenti romani è testimoniata dal rinvenimento, a Cicola, dei resti di una strada romana che congiungeva Bergamo e Brescia. Non è chiara invece l'origine del toponimo: la prima parte deriverebbe dall'espressione latina CAR-OBITUS, in riferimento alla presenza nella zona di un deposito di carri funebri, o, in alternativa, da QUADRIVIUM, nel senso di 'incrocio' di strade; la seconda parte, ricorrente nella toponomastica locale, è legata a leggende su apparizioni angeliche. Nel corso del Medioevo il borgo, che non comprendeva la località Santo Stefano degli Angeli, allora comune autonomo (e tale rimase fino al 1928), conobbe le vicissitudini tipiche del periodo, caratterizzato da aspri scontri tra opposte fazioni e da un acceso clima di belligeranza. Una relativa tranquillità fu raggiunta col passaggio alla repubblica di Venezia. Dopo il declino della Serenissima, al pari di tutto il territorio circostante, registrò diverse occupazioni: va segnalata l'invasione di soldatesche spagnole nel corso del XVI secolo, evento al quale è collegata una leggenda carobbiese, quella dei "morticini" di S. Stefano, che risorti si schierarono al fianco degli abitanti di Carobbio, mettendo in fuga gli invasori. Nel patrimonio storico-architettonico spicca, in cima al Colle degli Angeli, il complesso architettonico denominato Castello degli Angeli, uno dei siti meglio conservati della provincia, comprendente i resti di un castello medievale trecentesco, che ne costituì il nucleo originario e venne poi adibito a convento dai donatari Carmelitani di Cremona, la chiesa di S. Maria e la cappella di S. Fermo. Degni di nota sono inoltre: nel capoluogo comunale, la parrocchiale dedicata a S. Pancrazio, edificata nel XVIII secolo sui resti di un precedente edificio di culto, e la settecentesca Villa Riccardi; a Santo Stefano degli Angeli, la settecentesca parrocchiale e la chiesa dei Mortini; a Cicola, la parrocchiale dedicata a S. Pietro e la cappella settecentesca consacrata alla Vergine del Carmelo e a S. Pietro.