Il toponimo deriva dall'aggettivo latino TORTUS, 'storto', in riferimento all'aspetto tortuoso del territorio. Nel corso del Medioevo fu posta sotto la giurisdizione della pieve della Valsàssina, dalla quale si staccò, rendendosi autonoma, nel XIII secolo. Inserita successivamente tra i domini milanesi, verso la metà del Quattrocento fu conquistata dalla repubblica di Venezia, che la divise nei due comuni di Valtorta e Cinque Contrade, dando luogo a lunghe contese. La divisione si protrasse fino al 1775. Costituita poi in vicariato, fu retta da propri statuti, aboliti con l'avvento del governo napoleonico. La storia successiva non si discosta da quella del resto della montagna bergamasca. Povera la presenza di monumenti: non si registrano, infatti, edifici di particolare rilievo architettonico, fatta eccezione per la chiesa parrocchiale, intitolata a Santa Maria; edificata tra la fine dell'Ottocento e gli inizi del Novecento, sul luogo della precedente, custodisce pregevoli opere, tra cui figurano alcuni polittici del XV-XVI secolo. Tra gli edifici civili suscita un certo interesse la cosiddetta "Casa della Pretura", in cui si amministrava la giustizia in epoca veneziana.