Il centro era già noto in epoca romana  quando, situato sulla strada di collegamento tra le città di Brescia  e Milano , poteva vantare una stazione per il cambio dei cavalli dei viaggiatori. Tuttavia i primi documenti scritti che attestano l’esistenza del paese risalgono all’anno 830 , quando vengono menzionate le chiese del paese. Ed è proprio nelle chiese che Telgate vede svolgere la gran parte degli avvenimenti storici avvenuti sul proprio territori: nel 1156 , in pieno medioevo , nella chiesa di San Michele, di cui oggi non resta più nulla, venne firmata la tregua tra le avverse fazioni di bergamaschi e bresciani, che si erano precedentemente affrontate nella sanguinosa battaglia delle Grumore . Questo trattato tuttavia non sortì gli effetti sperati, poiché le battaglie ripresero ben presto, portando nuovamente la paura nella zona. Fu un altro trattato di pace, firmato nella locale chiesa di San Pietro nel 1198  dagli stessi contendenti, a riportare la tranquillità nel paese. In questo periodo tennero corte in Telgate i componenti dell'antica e nobile famiglia dei Vavassori , divenuti signori del castello, ai quali subentrarono nel 1387 i nobili Marenzi  che compirono anche lavori di consolidamento e di ristrutturazione all'intera opera di fortificazione, convertendo parte dell'antico castello in signorile abitazione. Quella dei Marenzi era una ricchissima e potente famiglia con proprietà anche a Sarnico , Tagliuno, Cividino  e molte altre località della bergamasca. I Marenzi furono signori di Telgate fino al 1440, anno in cui il duca di milano Filippo Maria Visconti   1412 – 1447  conferì loro il titolo di conti di Telgate e di Tagliuno. La tranquillità continuò nei secoli seguenti anche grazie all’avvento della dominazione della Repubblica  Di Venezia , avvenuta nel corso del XV secolo , che diede nuovi impulsi al commercio di Telgate, terra di confine tra la bergamasca ed il bresciano. Nel 1797 , dopo l’avvento di Napoleone  e della Repubblica Cisalpina  , il paese fu aggregato al comune di Grumello Di Monte , venendo quindi ridotto al ruolo di frazione. Con l’annessione al Regno Lombardo Veneto  Telgate recuperò la sua autonomia, anche se le principali direttrici commerciali vennero deviate verso la Valcalepio , lasciandogli il ruolo di piccolo e tranquillo centro agricolo. Soltanto nel corso del XX secolo  l’industrializzazione e la costruzione dell' Autostrada A4 proprio sul proprio territorio, riportarono il paese ad assumere un ruolo importante nella zona.