Le sue origini risalgono ad epoca romana, anche se il rinvenimento di numerosi reperti archeologici fa supporre che il nucleo originario sorgesse più a sud, rispetto all'attuale ubicazione del centro, nei pressi della località Cascina Castellaro. Fu a seguito delle invasioni barbariche che gli abitanti si trasferirono a nord, sulla riva destra dell'Oglio. Di origine romana è anche il nome, derivante dal latino CIVITAS. Le notizie relative al medioevo vedono il territorio al centro di contese e teatro di eventi bellici tra Bergamo e Brescia. Finito sotto la signoria dei Visconti, venne infeudata, nella seconda metà del XIV secolo, a Regina Della Scala, la quale migliorò la condizione delle terre rendendo più efficiente il sistema di irrigazione. Tuttavia il riaccendersi delle lotte fra guelfi e ghibellini e il passaggio sotto il governo di Pandolfo Malatesta, con la conseguente lotta contro il ducato di Milano , riportarono saccheggi e distruzioni. Fu solo a metà del XV secolo che il centro, annesso alla repubblica di Venezia, conobbe un periodo di relativa tranquillità e di sviluppo, grazie agli intensi scambi commerciali tra milanesi e veneziani. Dopo il declino della Serenissima, fu occupata dai francesi, sotto i quali si registrò un notevole calo delle attività commerciali, e successivamente degli austriaci. Tra i monumenti, oltre ai resti dell'antico castello, degni di nota sono l'antichissima parrocchiale di San Nicolò, la chiesetta di Santa Margherita e di S. Luigi e il santuario della Beata Vergine dei Campiveri.