Abitata forse già dai galli, crebbe e prosperò in epoca romana, come testimoniato dai numerosi reperti archeologici, tra cui figurano resti di centuriazione, tombe, mosaici e suppellettili varie, rinvenuti soprattutto nella parte occidentale del territorio. La presenza di insediamenti romani è provata anche dall'etimologia del toponimo, derivante dal nome latino di persona LAURIUS, LAURUS o LURIUS, col suffisso -anus, indicante appartenenza; non manca però chi ritiene che la denominazione richiami l'alloro con cui si era soliti premiare i vincitori che rientravano nella locale stazione militare. Citata come Laoriano e Lauriano in documenti del IX secolo, fu infeudata dapprima ai conti Secco e poi ai Secco Suardo. Dopo gli scontri tra i guelfi e i ghibellini fu coinvolta nella guerra tra il Ducato di Milano e la Repubblica Veneta, trovandosi nelle vicinanze del confine tra i due stati. Saccheggiata, agli inizi del Quattrocento, dalle truppe veneziane di Iacopo dal Verme, sul finire del XVI secolo fu al centro della rivalità tra i Secco Suardi e i Visconti di Brignano. La pace fu ripristinata grazie alla mediazione del cardinale Federico Borromeo. La storia successiva alla caduta della Serenissima ha seguito quella del resto della provincia. Tra le testimonianze storico-architettoniche, oltre a due torri del castello medievale, vanno citati: la vecchia parrocchiale, in stile barocco, sottoposta nel tempo a continue trasformazioni, che ne hanno profondamente alterato la struttura originaria; la nuova parrocchiale, dedicata anch'essa, come la precedente, a San Lino, e il santuario della Madonna delle Quaglie, così chiamato in ricordo di quanto sarebbe avvenuto durante una battuta di caccia: un Secco Suardo e un Agliardi si contendevano un quaglia, che per miracolo volò via.