La denominazione del comune deriva dal nome del primo possessore di questa terra, tale MAURINUS, sebbene la storiografia locale le faccia trarre origine dal frutto del rovo. L'apposizione "al Serio" è frutto di un decreto regio del 1863, allo scopo di evitare di confonderla con comuni omonimi delle province di Como e di Pavia. La nascita del borgo originario si è avuta tra il I secolo a.C. e il I secolo d.C., al tempo del dominio dei romani, benché l'abitato attuale possa datarsi intorno al 1000. Negli anni successivi si è trovata implicata negli scontri tra guelfi e ghibellini e nelle lotte tra Milano e Venezia. Nei primi anni del 1300 ha avuto un proprio ordinamento interno fino a quando, nel secolo seguente, è stata assoggettata a Venezia, con cui è rimasta fino agli ultimi anni del 1700. Con la capitolazione di Napoleone Bonaparte è stata, insieme a Bergamo, dominata dagli austriaci fino alla seconda metà del 1800. Di particolare importanza per l'architettura sacra sono: la chiesa vecchia dell'Addolorata, all'interno ricca di affreschi; la parrocchiale intitolata a Sant'Andrea Apostolo, eretta all'inizio del 1900 e dichiarata sacra dopo diversi anni da monsignor Angelo Giuseppe Roncalli, poi Papa Giovanni XXIII , che conserva affreschi del XX secolo e tele del XVII secolo; la chiesa di Santa Valeria, di stile goticolombardo, riedificata nel XV secolo; la chiesa di San Rocco, sorta nella seconda metà del 1800 in seguito a una promessa degli abitanti durante una pestilenza. Spiccano nel patrimonio storico-architettonico costruzioni risalenti al XVIII secolo: il palazzo Dolci, il palazzo Biasca, il palazzo Perini (sede del municipio) e Casa Gambarini.