A partire dal VI secolo , si ebbe la dominazione dei Longobardi , che restituirono un po’ di pace e tranquillità all’intera zona, dopo innumerevoli incursioni di orde barbariche. Il primo documento scritto che attesta l’esistenza del toponimo Antegnate (di origine latina e derivante dal nome gentilizio Antiniano, ovvero appartenente alla Gens Antiniana), risale all’anno 950, quando si fa menzione dell’esistenza di un castum . Il livello di antropizzazione del territorio crebbe notevolmente nel periodo medievale , grazie alle migliorate condizioni di vita ed alle innovazioni tecnologiche. Tuttavia il periodo in questione non si rivelò particolarmente positivo dal punto di vista sociale, a causa delle lotte fratricide che si verificavano tra i guelfi e ghibellini . Nel borgo sorsero quindi numerose costruzioni a scopo difensivo, tra cui torri ed anche un castello, poi ampliato nel XV secolo , del quale oggi rimangono solo alcune tracce della costruzione muraria, visibili lungo il perimetro del centro storico  In ambito feudale notevole era il prestigio ed il potere esercitato dalla famiglia di origine bolognese  dei Bentivoglio che ebbe in Giovanni II l’elemento di maggior prestigio. Dopo la breve parentesi comunale il potere finì sotto il Ducato  Di Milano , nelle mani dei Visicoti.